V roku 1858 boli na hlavných uliciach v Londýne v Anglicku nainštalované mechanické semafory-typu kľúča, ktoré ako zdroj svetla používali červený a modrý plyn, aby nasmerovali konské-vozy. Boli to prvé semafory na svete. V roku 1868 nainštaloval britský strojný inžinier John Neuter prvý semafor na svete-na plynový pohon na námestí pred Westminsterským palácom v Londýne. Pozostával z rotujúcich štvorcových sklenených lampášov s červenými a zelenými svetlami; červená znamenala „stop“ a zelená znamenala „pozor“. V 23. deň prevádzky plynová lampa náhle explodovala, pričom zabila službukonajúceho policajta a následne bola prerušená.
V roku 1914 sa v USA objavili elektricky ovládané semafory. Tieto svetlá pozostávali z kruhových červených, zelených a žltých projektorov a boli inštalované na veži na Fifth Avenue v New Yorku. Červené svetlo znamenalo „stop“ a zelené „choď“.
V roku 1918 sa objavili riadené semafory a infračervené semafory. Semafory s ovládačmi sa dodávajú v dvoch typoch: jeden používa detektory tlaku inštalované pod zemou, ktoré sa rozsvietia na zeleno, keď sa vozidlo blíži; druhý používa na aktiváciu svetla reproduktor, ktorý sa rozsvieti na zeleno, keď vodič zatrúbi na červené svetlo. Infračervené semafory detegujú chodcov, ktorí vstupujú na povrchy citlivé na tlak-, čím predlžujú dobu červeného svetla, aby zdržali premávku a zabránili nehodám.
Semafory umožnili efektívne riadenie dopravy, výrazne zlepšili plynulosť premávky, priepustnosť ciest a znížili nehodovosť. V roku 1968 Dohovor OSN o cestnej premávke a dopravných značkách a signáloch definoval významy rôznych semaforov. Zelené svetlo je signálom chodu; vozidlá smerujúce na zelené svetlo môžu ísť rovno, odbočiť vľavo alebo vpravo, pokiaľ to odbočenie nezakazuje iná značka. Vozidlá odbočujúce doľava alebo doprava sa musia podvoliť vozidlám legálne idúcim v križovatke a chodcom prechádzajúcim na priechodoch pre chodcov. Červené svetlo je signál na zastavenie; vozidlá smerujúce na červenú musia zastaviť za zastavovacou čiarou v križovatke. Žlté svetlo je varovným signálom; vozidlá čeliace žltému svetlu nesmú prekročiť čiaru zastavenia, ale môžu vojsť do križovatky, ak sú veľmi blízko čiary zastavenia a nemôžu bezpečne zastaviť. Toto pravidlo sa následne stalo všeobecne akceptovaným na celom svete.
